Detalles
El proyecto consistió en 2 celdas de paletizado, una de ellas es un sistema 1+1 (1 entrada 1 salida). La entrada tiene una cadencia (velocidad) de 10 baldes/minutos. Hay 10 modelos de baldes distintos, los cuales 4 son baldes plásticos de 10 litros, 5 son baldes plásticos de 20 litros y 1 es para baldes metálico de 24 litros.
El pallet de salida, para baldes de 10 litros, es de 4 baldes x 4 baldes (largo x ancho), con una altura de 4 baldes. Y para 20 litros y 24 litros, es de 3×4 con una altura de 3 baldes.
El robot tiene montado un gripper, el cual tienen la posibilidad de hacer un cambio de placas según que baldes se van a producir. Existen 3 tipos de placas, 1 placa para cada balde, estas están divididas según lo litros del balde (10, 20 y 24). Cuando el operario da inicio al sistema, el robot recibe que producto se seleccionó y chequea si con la placa que tiene montada puede realizar el paletizado. Si es el correcto, inicia el paletizado de inmediato. Si no es el correcto, realiza la rutina de cambio de placas, buscando la que corresponda, luego comienza con el paletizado.
La otra celda es un sistema 2+1 (2 entrada 1 salida). Cada entrada tiene una cadencia de 10 baldes/minutos. Ambas entradas tienen el mismo producto, logrando una cadencia de 20 baldes/minutos.
Para mejorar el armado del pallet, se realiza un testeo de la altura del pallet, cambiando dinámicamente la posición a dejar sobre el pallet. Esto se realiza, cada vez que entra un pallet vacío.
Imágenes
